År 1209 bildade d.h. Franciskus och hans efterföljare ett enkelt brödraskap som kallades ”Botgörarna av Assisi”.
År 1211 förökandes en strömning bland botgörare, vilka hittills inte hade någon särskilt anknytning till någon orden, som hade påverkats av Franciskus' av Assisi exempel.
Redan år 1215 fanns flera slags gemenskaper för franciskanska botgörare vid sjukhus, i eremitagen, i samband med gästhem etc.
Från den franciskanska ordensgemenskapens begynnelse hade den tredje orden, som var känd som Franciskus' orden för botgörare, en forma vita som skilde sig från hans första och andra ordensgrenar. Den har alltid kännetecknats av att den består både av män och kvinnor som har uppfattat botgöring, den dagliga omvändelsen och diverse botövningar, som sitt främsta karisma, vare sig man i likhet med den första och den andra orden levde i fattigdom, kyskhet och lydnad eller ej.
Vid mitten av 1200-talet lades de formella grunderna till de första brödra- och systraskapen av Franciskus' reguljära tredje orden i olika delar av Europa, d.v.s. brödra- och systraskap för de som ville leva i fattigdom, celibat och lydnad. Dessa uppstod inte ur vad som numera kallas Ordo Franciscanum Saecularis, vars medlemmar kunde vara gifta eller ogifta, bo i sina egna hus, ofta med sina makar och barn, och de hade sina egna arbeten och sitt eget ansvar i världen.
År 1289 godkände formellt Påven Nicholas IV den franciskanska tredje orden, i vilken det redan hade uppstått två inriktningar, just som en orden. (1) Tertio Ordo Secularis bestod av de som ville leva som bröder och systrar i "världen" (saeculum). (2) Tertio Ordo Regularis bestod av de som ville leva klosterliv i fattigdom, kyskhet och lydnad. På T.O.R.:s sigill står det tre bokstäver – O.P.C., vilket man kunde tänka sig beteckna – oboedientia, paupertas och castitas, men som egentligen betyder: Ordo Penitentiae Claustralis.
Den 18 november år 1323, gav Påven Johannes XXII ett åtskilt godkännande till Franciskus' tredje ordens "reguljära" liv i sitt "bulla": Altissimo in divinis.
År 1397 fick den första enskilda sammanslutningen av nunnor inom Tertio Ordo Regularis sitt enskilda godkännande. Den hade grundats av den saliga Angelina av Marsciano. Andra manliga och kvinnliga gemenskaper fick sina respektive godkännanden vid olika tidpunkter, i olika länder. Dessa var alla oavhängiga varandra till en början, men så småningom bildade många av dem kongregationer och federationer.
Under århundradenas lopp har många gemenskaper försvunnit och ännu fler uppstått.
Statistik över den reguljära tredje orden:
58 kontemplativa kloster.
22 manliga kongregationer, varav en, T.O.R., är en orden med högtidliga löften.
382 kvinnliga kongregationer.